|
|
Jednotka pro analýzu pohybu závodních plavců
Kumpán, Pavel ; Hrbáček, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem výpočetní metody pro analýzu dat měřených inerciální měřicí jednotkou nesenou plavcem během plaveckého tréninku. V rámci návrhu byl vyvinut algoritmus využívající fúzi měření akcelerometru a gyroskopu pomocí Unscentovaného Kálmánova filtru s kvaternionovou reprezentací rotace. Navržená metoda umožňuje analýzu rychlosti, zrychlení a náklonu plavce. Ověření metody proběhlo na základě obrazového záznamu ze soustavy podvodních kamer a kinetického měření rychlosti pomocí plavcem vlečeného lanka.
|
|
|
Vývoj algoritmů pro odhad stavu experimentálního vozidla
Lamberský, Vojtěch ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá studiem filtračních algoritmů používajících matematický model systému k zlepšení kvality filtrace. Navržené filtrační algoritmy jsou použité v řídící jednotce experimentálního vozidla (filtrování signálu pro zpětnovazební regulátory). Na experimentálním vozidle je demonstrováno zlepšení odhady polohy při použití Kalmanova filtru. V další části je popsán způsob návrhu algoritmu pro mikrokontroléry dsPIC z prostředí Matlabu.
|
|
|
Navigation and Information System for Visually Impaired
Hrbáček, Jan ; Volf, Jaromír (oponent) ; Grepl, Robert (oponent) ; Singule, Vladislav (vedoucí práce)
Visual impairment is one of the most widespread physical handicaps -- as much as 3 % of the world's population suffers from visual impairment or complete blindness. Vision loss substantially worsens one's ability to orient in the environment -- without the knowledge of spatial arrangement, normally acquired predominantly by one's vision, the impaired simply does not know which way to go. The most usual solution is an accompanying person; this service is very demanding though and the sightless have to fully rely on the accompaniment. This thesis explores ways to support visually impaired users' orientation in space by employment of existing sensory technology and application of appropriate processing methods. The subject is researched through an analogy to mobile robotics, by partitioning the subject to the separate problems of localization and path planning. While the methods of path planning are generally existing, pedestrian localization often suffers from major inaccuracies and complicates usage of standard navigation devices by the visually impaired users. An improvement of pose estimate quality can be accomplished by a multitude of approaches studied by the analytical section. In the first stage, the thesis proposes data fusion between an ordinary GPS receiver and a pedestrian dead reckoning unit, leading to preserving local trajectory shape feature faithfully. To mitigate remaining offset errors, design of a globally referenced mechanism of natural landmark detection and matching is provided. Building on the existing graph search formalism, the path planning part of the thesis examines optimality criteria suitable for navigating the visually impaired user through urban terrain. A human-oriented fuzzy logic driven high-level instructions generator is then devised together with a real-time haptic feedback delivering heading directions. The performance of the proposed techniques was evaluated in real-world scenarios, aiming to capture the particularities of the target urban environment. The outcomes have shown considerable improvements in both maximum and mean positioning errors.
|
|
|
Lokální navigace autonomního mobilního robota
Herman, David ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně navrhnout metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, uvést matematický model pro fúzi těchto údajů a zvolenou vnitřní reprezentaci, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy.
|
|
|
Globální lokalizace robota pomocí GPS, kompasu a mapových podkladů
Snášelová, Petra ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je návrh metody lokalizace robota na globální úrovni kombinující data z GPS, kompasu a mapového podkladu za účelem přesnějšího a spolehlivějšího odhadu polohy. Práce pojednává o senzorických systémech a globální navigaci. Dále se zabývá základními principy Kalmanovy filtrace, které jsou aplikovány v navržené metodě lokalizace. Vytvořená aplikace pro globální lokalizaci robota umožňuje po načtení příslušného mapového podkladu (ve formátu OSM či RNDF) a záznamů jízd ve formátu XML, obsahující potřebná data z GPS a z kompasu, provést lokalizaci robota do mapy a zpětnou simulaci jeho pohybu.
|
|
|
Comparison Of Different Approaches To
Adaptation Of Unscented Kalman Filter
For Non-Odometry Slam
Klečka, Jan
This paper is aimed at utilizing of an Unscented Kalman filter (UKF) for application on non-odometry SLAM problem. Non-odometry SLAM problem lacks state transitions function for part of state vector so theoretical part of the paper describes the derivation of three proposed modifications. The experimental part then shows experiments which evaluate modifications performance in reference to Extended Kalman filter. Experiments are based on simulation of monocular photogrammetry reconstruction problem.
|
|
|
Navigation and Information System for Visually Impaired
Hrbáček, Jan ; Volf, Jaromír (oponent) ; Grepl, Robert (oponent) ; Singule, Vladislav (vedoucí práce)
Visual impairment is one of the most widespread physical handicaps -- as much as 3 % of the world's population suffers from visual impairment or complete blindness. Vision loss substantially worsens one's ability to orient in the environment -- without the knowledge of spatial arrangement, normally acquired predominantly by one's vision, the impaired simply does not know which way to go. The most usual solution is an accompanying person; this service is very demanding though and the sightless have to fully rely on the accompaniment. This thesis explores ways to support visually impaired users' orientation in space by employment of existing sensory technology and application of appropriate processing methods. The subject is researched through an analogy to mobile robotics, by partitioning the subject to the separate problems of localization and path planning. While the methods of path planning are generally existing, pedestrian localization often suffers from major inaccuracies and complicates usage of standard navigation devices by the visually impaired users. An improvement of pose estimate quality can be accomplished by a multitude of approaches studied by the analytical section. In the first stage, the thesis proposes data fusion between an ordinary GPS receiver and a pedestrian dead reckoning unit, leading to preserving local trajectory shape feature faithfully. To mitigate remaining offset errors, design of a globally referenced mechanism of natural landmark detection and matching is provided. Building on the existing graph search formalism, the path planning part of the thesis examines optimality criteria suitable for navigating the visually impaired user through urban terrain. A human-oriented fuzzy logic driven high-level instructions generator is then devised together with a real-time haptic feedback delivering heading directions. The performance of the proposed techniques was evaluated in real-world scenarios, aiming to capture the particularities of the target urban environment. The outcomes have shown considerable improvements in both maximum and mean positioning errors.
|
|
|
Jednotka pro analýzu pohybu závodních plavců
Kumpán, Pavel ; Hrbáček, Jan (oponent) ; Krejsa, Jiří (vedoucí práce)
Diplomová práce se zabývá návrhem výpočetní metody pro analýzu dat měřených inerciální měřicí jednotkou nesenou plavcem během plaveckého tréninku. V rámci návrhu byl vyvinut algoritmus využívající fúzi měření akcelerometru a gyroskopu pomocí Unscentovaného Kálmánova filtru s kvaternionovou reprezentací rotace. Navržená metoda umožňuje analýzu rychlosti, zrychlení a náklonu plavce. Ověření metody proběhlo na základě obrazového záznamu ze soustavy podvodních kamer a kinetického měření rychlosti pomocí plavcem vlečeného lanka.
|
|
|
Globální lokalizace robota pomocí GPS, kompasu a mapových podkladů
Snášelová, Petra ; Orság, Filip (oponent) ; Herman, David (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je návrh metody lokalizace robota na globální úrovni kombinující data z GPS, kompasu a mapového podkladu za účelem přesnějšího a spolehlivějšího odhadu polohy. Práce pojednává o senzorických systémech a globální navigaci. Dále se zabývá základními principy Kalmanovy filtrace, které jsou aplikovány v navržené metodě lokalizace. Vytvořená aplikace pro globální lokalizaci robota umožňuje po načtení příslušného mapového podkladu (ve formátu OSM či RNDF) a záznamů jízd ve formátu XML, obsahující potřebná data z GPS a z kompasu, provést lokalizaci robota do mapy a zpětnou simulaci jeho pohybu.
|
|
|
Lokální navigace autonomního mobilního robota
Herman, David ; Rozman, Jaroslav (oponent) ; Orság, Filip (vedoucí práce)
Cílem této diplomové práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně navrhnout metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, uvést matematický model pro fúzi těchto údajů a zvolenou vnitřní reprezentaci, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy.
|
host ::
RSS.